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Proyectos de I+D+i
 
  
Título:DESARROLLO DE UN ENTORNO ABIERTO PARA LA IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES DE ROBOTS INDUSTRIALES
Área/s:   
Hipersector/es:   
Fecha Inicio:27/09/2001Fecha Fin:26/09/2003
Referencia:PPI-05-01 5913
Entidad financiadora:
VICERRECTORADO DE I+D+I
Participantes ai2: Bernabeu Soler, Enrique; Valera Fernández, Ángel; Vallés Miquel, Marina; Zotovic Stanisic, Ranko.

Proyecto de investigación de la Convocatoria de Ayudas para Grupos Interdisciplinares del Programa de Incentivo a la Investigación (PPI-05-01), de la Universidad Politécnica de Valencia, con una duración desde el 18 de Octubre del 2001 hasta el 18 de Octubre del 2003.

Se trató de un proyecto de investigación interdisciplinar realizado por el Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática y por el Dpto. de Ingeniería Mecánica y de Materiales, de la Universidad Politécnica de Valencia.

En este proyecto de investigación se trabajó para el desarrollo de una arquitectura abierta de control para el desarrollo de controladores dinámicos de robots industriales, abordándose la identificación de parámetros involucrados en la formulación dinámica de robots manipuladores. Además, se obtuvieron distintos modelos dinámicos, prestándose especial atención a la obtención de modelos para la fricción de las articulaciones del robots. Una vez realizado la simulación, se pasó a la fase de implementación de estrategias de control de movimiento de robots.

Para ello se tuvo que programar distintos módulos software de tiempo real para la implementación del control dinámico y cinemático de robots manipuladores. Además, también se realizó, la simulación e implementación de estrategias de control de fuerza de robots, integrándose en la unidad de control del sistema robotizado con el control de movimiento existente.


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