El equipo de Comunicación y Control por Computador (CO3) del Instituto de Automática e Informática Industrial de la UPV ha arrancado un proyecto que definirá el futuro del vehículo autónomo. El trabajo pretende diseñar controladores avanzados para vehículos terrestres que permitan alcanzar un seguimiento preciso de las trayectorias utilizando para ello la menor cantidad de energía y cómputo posibles.
El proyecto, que durará tres años, hereda la experiencia de décadas que este grupo de investigadores, liderado por Julián Salt, tiene en el estudio del vehículo autónomo. La principal aportación del proyecto que arranca ahora será la integración sistemática de técnicas avanzadas de control (MPC, QFT) y estimación (filtro de Kalman extendido multifrecuencia no uniforme) en un entorno de red sensorizado. Estas técnicas se traducirán en un vehículo autónomo más robusto y más cómodo para el pasajero. Ángel Cuenca, investigador del Grupo CO3 Instituto ai2, explica que, “en el caso del MPC, la restricción fundamental a considerar será la suavidad de manejo del giro de volante, lo que hoy en día supone también una restricción en la variación del ángulo de guiñada (movimiento del vehículo a izquierda o derecha). Por tanto, suavizar este movimiento redundará claramente en el confort del pasaje. Por otro lado, la técnica QFT nos permitirá dotar de mayor robustez al sistema de control, cosa que lo hará más seguro”, aclara el investigador.
Ahorro de recursos
La solución en la que está trabajando el equipo del Instituto ai2 implica también un ahorro de recursos tanto en energía como en cómputo. “Gracias al proyecto predecesor, el DISCRIEF, conseguimos detectar ahorros referentes al ancho de banda de red y al uso de dispositivos, que incorporaremos a este nuevo sistema y que se traducirán en un controlador de vehículo autónomo que necesita consumir menos energía y capacidad de computación”, explica Cuenca.
El proyecto incluye no solo el diseño de la plataforma de laboratorio con el sistema de control desarrollado, sino la puesta a punto de un prototipo de coche autoguiado de pequeñas dimensiones, integrando aspectos de programación para el correcto tratamiento de los dispositivos físicos empleados en el vehículo, para la validación de los diseños de control, así como de un vehículo de conducción autónoma a escala real para extrapolar los resultados obtenidos.
El proyecto sobre “Control en red de vehículos autoguiados utilizando técnicas de control y estimación con muestreo no convencional para ahorro de recursos energéticos y computacionales” (CERVAREC) está financiado por el Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades y en él participa un equipo de cinco investigadores. Además de Julián Salt y Ángel Cuenca, investigadores principales del proyecto, participan Vicente Casanova, Ricardo Pizá y Eugenio Ivorra.